博客
关于我
【点云StatisticalOutlierFilter】python-pcl:去除离群点
阅读量:204 次
发布时间:2019-02-28

本文共 913 字,大约阅读时间需要 3 分钟。

点云去除离群点

方法:StatisticalOutlierFilter

原理:使用K近邻方法找到点云中每个点k近邻,计算出标准距离;设置俩个点之间距离超过标准距离*std倍数的为离群点。

结果:将点云分为俩部分,内点以及离群点。通过设置 set_negative 可保存离群点的点云文件,也可保存内点点云文件。

官方示例效果如下:

原始点云:

在这里插入图片描述

内点点云:

在这里插入图片描述

离群点云:

在这里插入图片描述

可以看到柱子腿旁边的离散的点被去掉了。

官方数据集的效果比较好,具体应用到自己的数据集上,点云密度太大,一个是耗时,另一个效果也不是那么好。

# -*- coding: utf-8 -*-# http://pointclouds.org/documentation/tutorials/statistical_outlier.php# http://svn.pointclouds.org/data/tutorials/table_scene_lms400.pcd# 
<离群点去除,并分别存储不同的文件>
import pcldef main(): p = pcl.load("D:/tests/tutorials/table_scene_lms400.pcd") # 使用K近邻的50个点计算标准距离,距离超过标准距离1倍的被认为是离群点 fil = p.make_statistical_outlier_filter() fil.set_mean_k(50) fil.set_std_dev_mul_thresh(1.0) pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_inliers.pcd") fil.set_negative(True) #保存不满足条件的,即离群点文件 pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_outliers.pcd")if __name__ == "__main__": main()

转载地址:http://oaai.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
Mysql学习总结(56)——MySQL用户管理和权限设置
查看>>
Mysql学习总结(57)——MySQL查询当天、本周、本月、上周、本周、上月、距离当前现在6个月数据
查看>>
Mysql学习总结(58)——深入理解Mysql的四种隔离级别
查看>>
Mysql学习总结(59)——数据库分库分表策略总结
查看>>
Mysql学习总结(5)——MySql常用函数大全讲解
查看>>
Mysql学习总结(60)——并发量大、数据量大的互联网业务数据库设计规范总结
查看>>
Mysql学习总结(61)——MySQL优化之DBA级优化整理汇总
查看>>
Mysql学习总结(62)——MySQL连接com.mysql.jdbc.exceptions.jdbc4.CommunicationsException: Communications link问题
查看>>
Mysql学习总结(63)——Mysql数据库架构方案选择与分析
查看>>
Mysql学习总结(64)——Mysql配置文件my.cnf各项参数解读
查看>>
Mysql学习总结(65)——项目实战中常用SQL实践总结
查看>>
Mysql学习总结(66)——设置MYSQL数据库编码为UTF-8
查看>>
Mysql学习总结(67)——MYSQL慢查询日志
查看>>
Mysql学习总结(68)——MYSQL统计每天、每周、每月、每年数据 SQL 总结
查看>>
Mysql学习总结(69)——Mysql EXPLAIN 命令使用总结
查看>>
Mysql学习总结(6)——MySql之ALTER命令用法详细解读
查看>>
Mysql学习总结(70)——MySQL 优化实施方案
查看>>
Mysql学习总结(71)——MySQL 重复记录查询与删除总结
查看>>
Mysql学习总结(71)——数据库介绍(MySQL安装 体系结构、基本管理)再回顾
查看>>
Mysql学习总结(72)——MySQL 开发者开发,设计规范再总结
查看>>