博客
关于我
【点云StatisticalOutlierFilter】python-pcl:去除离群点
阅读量:204 次
发布时间:2019-02-28

本文共 913 字,大约阅读时间需要 3 分钟。

点云去除离群点

方法:StatisticalOutlierFilter

原理:使用K近邻方法找到点云中每个点k近邻,计算出标准距离;设置俩个点之间距离超过标准距离*std倍数的为离群点。

结果:将点云分为俩部分,内点以及离群点。通过设置 set_negative 可保存离群点的点云文件,也可保存内点点云文件。

官方示例效果如下:

原始点云:

在这里插入图片描述

内点点云:

在这里插入图片描述

离群点云:

在这里插入图片描述

可以看到柱子腿旁边的离散的点被去掉了。

官方数据集的效果比较好,具体应用到自己的数据集上,点云密度太大,一个是耗时,另一个效果也不是那么好。

# -*- coding: utf-8 -*-# http://pointclouds.org/documentation/tutorials/statistical_outlier.php# http://svn.pointclouds.org/data/tutorials/table_scene_lms400.pcd# 
<离群点去除,并分别存储不同的文件>
import pcldef main(): p = pcl.load("D:/tests/tutorials/table_scene_lms400.pcd") # 使用K近邻的50个点计算标准距离,距离超过标准距离1倍的被认为是离群点 fil = p.make_statistical_outlier_filter() fil.set_mean_k(50) fil.set_std_dev_mul_thresh(1.0) pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_inliers.pcd") fil.set_negative(True) #保存不满足条件的,即离群点文件 pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_outliers.pcd")if __name__ == "__main__": main()

转载地址:http://oaai.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
mysql安装,卸载,连接
查看>>
MySQL安装之没有配置向导
查看>>
mysql安装出现 conflicts with mysql*的解决办法
查看>>
mysql安装卡在最后一步解决方案(附带万能安装方案)
查看>>
mysql安装和启动命令小结
查看>>
Mysql安装教程(命令行)
查看>>
mysql安装版安装
查看>>
MySQL安装配置教程(非常详细),从零基础入门到精通,看完这一篇就够了
查看>>
mysql安装配置简介
查看>>
MySQL定义和变量赋值
查看>>
mysql定时任务事件清理单表数据
查看>>
MySQL定时器Events
查看>>
Mysql定时备份脚本
查看>>
mysql实战01|基础架构:一条SQL查询语句是如何执行的?
查看>>
Mysql实战之数据备份
查看>>
MySQL实战教程:从小白到大神的进阶之路!
查看>>
mysql实现成绩排名
查看>>
Mysql客户端中文乱码问题解决
查看>>
mysql客户端工具使用
查看>>
MySQL密码忘记,怎么办?
查看>>